Большинство представителей семейства отличается шаровидной формой тела, которое сильно раздуто спереди и сжато с боков в задней его части. Тело и голова обычно покрыты костными конической формы и разной величины бугорками, расположенными, как правило, упорядоченными рядами, или костными пластинками, или шипиками, или кожными усиковидными выростами. Расположение на голове и теле этих костных образований позволяет характеризовать виды. Тело реже голое, и тогда кожа очень толстая и сильно морщинистая. Почти все пинагоровые имеют присоску в виде диска, расположенную на брюхе под грудными плавниками. Это видоизмененные брюшные плавники – приспособление для прикрепления к камням во время штормов или при быстром движении воды в случае приливов и отливов. Спинных плавников два, но первый из них у многих видов зарастает кожей, иногда представлен в виде кожистого гребня, и лишь у молодых рыб его лучи видны над поверхностью кожи спины. Второй спинной плавник хотя невелик, но хорошо различим, расположен над анальным и сходен с ним формой. Грудные плавники широкие с утолщенными нижними лучами, расположены низко. Хвостовой плавник хорошо развит, заметно обособлен от спинного и анального плавников, на конце расширен, закруглен или прямо обрезан по заднему краю. Голова короткая и толстая.

Семейство включает девять родов и около 30 видов. В пределах СССР известно семь родов и 17 видов. Большая часть обитает в морях северной части Тихого океана; значительно меньше видов известно из северной части Атлантического океана и морей Северного Ледовитого океана. В пределах СССР встречаются в Японском, Охотском, Беринговом, Карском, Белом, Баренцевом и Балтийском морях.

Пинагоровые ведут придонный образ жизни как в прибрежных водах, так и на более глубоких местах. Как исключение некоторые из них приспособились к жизни в пелагиали, например, пелагоциклус (Pelagocyclus vitjazi), у которого, в связи с жизнью в толще воды, присоска редуцируется. Название этого вида связано с тем, что представители его были впервые добыты экспедицией "Витязь" в верхнем слое океана над глубиной свыше 3000 м.

В Балтийском, Баренцевом и Белом морях хорошо известен пинагор, или воробей-рыба, который достигает длины 60см, а массы 5 кг. Но обычная длина 30–40см. Самки всегда больших размеров, чем самцы. Пинагор отличается от других близкородственных видов более вытянутым телом и наличием на нем хорошо заметных 2–3 продольных рядов крупных конической формы костных бугров. Остальная поверхность головы и тела покрыта толстой кожей с многочисленными разного размера бугорками и костными пластинками.

Половозрелость наступает на 3–4-м году жизни. Плодовитость от 70 до 130 тыс. икринок. Нерестовый период продолжительный и порционный. В Балтийском море нерестящиеся рыбы встречаются от января до апреля, Баренцевом – в мае – июне, Белом – в июне. Икра донная, липкая, образует большие скопления среди камней в прибрежной полосе, иногда на границе прилива. Цвет икры очень варьирует: желтоватый, голубоватый, розовый, зеленоватый, оранжевый, бурый и даже малиновый. Часто можно видеть в одной кладке сочетание икры нескольких цветов, что указывает на нерест в одном месте нескольких самок. Икра развивается 2 месяца и более. Самец охраняет икру, а затем и выклюнувшихся личинок и подросшую молодь. Личинки внешне похожи на головастиков. Во время нереста и после него, охраняя личинок и молодь, самцы отличаются брачным нарядом, который выражается в том, что обычная синевато-серая окраска тела изменяется на более яркую – брюхо и частично парные плавники становятся кирпично-красного или морковного цвета, спина чернеет и отливает зеленым оттенком. Питаются пинагоры ракообразными, червями, иногда личинками рыб. Наиболее интенсивно потребляют пищу зимой. Пинагоры совершают сезонные перемещения: весной они подходят в массе в прибрежную зону, где нерестятся, осенью – откочевывают в открытое море. Подросшая молодь, прикрепившись брюшными присосками к водорослям, разносится течением по морю.

Пинагора промышляют в Исландии, Дании, Норвегии. В СССР он имеет небольшое местное промысловое значение, его обычно солят, вялят и сушат. Икра высоко ценится во всех странах, масса ее составляет 1/4–1/5 часть массы рыбы. В некоторых прибалтийских странах икру пинагора окрашивают в черный цвет, засаливают и пускают в продажу под названием осетровой икры ("кавиар"), с которой она сходна по величине икринок (но не по вкусу).

В морях Арктики и северной части Тихого океана живут колючие круглоперы, или колючие пинагоры (Eumicrotremus). Голова и все тело у них покрыто крупными костными коническими буграми. У личинок тело голое. В Баренцевом море колючий, или шиповатый, пинагор (Е. spinosus) распространен только в холодных водах на севере и востоке, отсутствуя в юго-западной части моря. Встречается при температурах, близких к нулю (от –1,8 до + 3°С). Длина рыб до 13см.

В северной части Тихого океана обитают довольно крупные пинагоровые рыбы: толстокожая лягушка-рыба (Cyclopterichthys glaber) и аптоцикл, или так называемая "мягонькая" (Aptocyclus ventricosus). Лягушка-рыба достигает в длину 40см. Нерестует у западного берега Южного Сахалина весной (март, апрель) на глубине 2,5–15 м. После нереста отходит от берега. "Мягонькая" длиной до 25см и более известна из Берингова моря, у берегов Камчатки, Анадырского залива и Аляски. Остальные представители этого семейства – небольшие рыбки, обычно не более 10см.